Syn Siemowita III. Ożeniony z Danutą Anną, córką księcia litewskiego Kiejstuta. Uznawał zwierzchnictwo Polski, składając hołd lenny z Mazowsza Ludwikowi I Wielkiemu (1370), Jadwidze (1383) i Władysławowi II Jagielle (1387). Prowadził walki z Zakonem Krzyżackim, m.in. 1409 zorganizował wyprawę odwetową zdobywając i paląc Działdowo. Uczestnik bitwy grunwaldzkiej 1410. Przeniósł stolicę księstwa z Czerska do Warszawy (1406). Siedzibą Księcia Janusza Starszego był zamek w Czersku, który przebudował zamieniając dotychczasową fortyfikację zamkiem murowanym. Dzięki temu pozostawił potomnym pomnik minionych czasów.
Patron
– Janusz I Starszy, książę mazowiecki –

Zamek w Czersku, pozostałości średniowiecznego zamku książąt mazowieckich na skarpie wiślanej. Pod koniec XIV w. opuszczony przez księcia Janusza I, stał się własnością królewską. Później nadany królowej Bonie. Częściowo przebudowany w XVI w., zdobyty i spalony przez Szwedów w 1656 i przez wojska Maksymiliana Rakoczego w 1657. Odbudowany w latach 1762-1766 za sprawą marszałka koronnego Franciszka Bielińskiego. W czasie zaborów częściowo rozebrany przez władze pruskie. Zamek zbudowany był na planie nieregularnym, miał trzy wieże. Otaczały go mury i fosa. Wjazd do zamku prowadził przez wieżę bramną, w której znajdowały się pomieszczenia kasztelana. Wokół wyłożonego drewnem dziedzińca znajdowały się: kaplica (1245), dom mieszkalny i studnia. Zachowały się wysokie mury obronne, brama wjazdowa, dwie cylindryczne wieże oraz fundamenty domu mieszkalnego i kaplicy.













